Tatkala kaum muslimin mulai hijrah ke Madinah, Abu Bakar pergi menghadap Nabi Muhammad SAW. ”Wahai Rasulullah, izinkanlah aku turut berhijrah.” Rasulullah SAW kemudian berkata, ”Tunggulah, semoga Allah memberi seorang teman untukmu.” Dia gembira jika kelak menjadi teman hijrah Nabi SAW. Dia kemudian pergi membeli dua ekor unta dan menggembalakannya, sambil menunggu tiba waktunya berhijrah.

Hingga pada suatu hari Nabi Muhammad SAW menemuinya dan berkata, ”Wahai Abu Bakar, sesungguhnya Allah telah mengizinkanku berhijrah.” Abu Bakar Ash-Shiddiq berkata, ”Bolehkah aku menemanimu wahai Rasulullah?” Rasulullah pun menjawab, ”Temanilah aku wahai Abu Bakar.”

Sayyidah Aisyah mengatakan, ”Dalam hidupku aku tidak pernah melihat seorang pun yang menangis lantaran gembira, sebagaimana menangisnya Abu Bakar. Padahal sungguh, itu merupakan perjalanan maut yang bisa mengancam nyawa Abu Bakar. Meskipun demikian, ia malah menangis bahagia karena akan menemani Nabi SAW dalam perjalanan tersebut.” Duhai, cinta macam apakah yang disimpan Abu Bakar untuk Nabi Muhammad SAW?!

Setelah itu, Abu Bakar Ash-Shiddiq mengambil semua hartanya untuk bekal perjalanan. Dia tinggalkan keluarganya tanpa bekal apapun. Ia pasrahkan dengan ikhlas perlindungan keluarganya hanya kepada Allah SWT. Sesungguhnya, kecintaan terhadap agamalah yang mendorong Abu Bakar untuk menempuh jalan seperti ini.

Abu Bakar kemudian berangkat bersama Nabi SAW dan sampailah keduanya di Gua Tsur. Tatkala Nabi SAW ingin masuk ke dalam gua tersebut, Abu Bakar berkata, ”Jangan wahai Rasulullah, hingga aku merasa tenang bahwa di dalam gua ini tidak ada sesuatu pun yang menyakitimu.” Lalu Abu Bakar masuk ke dalam gua tersebut dan memeriksa seluruh isi gua dengan seksama, hingga dia yakin bahwa gua tersebut aman. Abu Bakar kemudian menyobek sedikit bajunya dan menyumpal lobang yang ada di gua itu. Setelah itu barulah Nabi SAW masuk. Nabi menanyakan perihal baju Abu Bakar yang robek. ”Aku khawatir bila engkau terkena sesuatu, wahai Rasulullah,” jawabnya. Kemudian Rasulullah SAW tidur dan meletakkan kepala beliau di atas paha Abu Bakar Ash-Shiddiq.

Setelah itu, Abu Bakar kembali melihat sebuah lubang lalu dia tutupi dengan kakinya hingga tidak ada sesuatupun yang akan menyakiti Nabi SAW. Ternyata, di dalam lobang tersebut terdapat kalajengking dan menyengat kaki Abu Bakar. Tetapi, dia sama sekali tidak mengeluarkan desahan tanda kesakitan sedikit pun. Dia menjaga agar Nabi SAW tidak terbangun. Sejurus, air matanya menetes lantaran tidak kuat menahan rasa sakit yang luar biasa. Seketika itu pula Nabi SAW terbangun dari tidurnya dan menanyakan keadaan Abu Bakar. Abu Bakar lantas menjawab, ”Bapak dan ibuku sebagai tebusannya, wahai Rasulullah. Sesungguhnya aku disengat kalajengking.” Nabi SAW kemudian mengusapnya dan atas izin Allah rasa sakitnya tersebut sembuh.